Ajuster ses appuis, en particulier la position de ses pieds au sol, est l’un des principaux enjeux du maintien de l’équilibre, que ce soit dans le cadre d’un rattrapage d’équilibre suite à une perturbation externe (stratégie dite « de pas protectif ») ou plus simplement pour initier et entretenir une marche bipède stable.

Du point de vue du mécanicien, l’équilibre bipède peut s’étudier à l’aide de modèles relativement simples. Ces modèles permettent notamment d’analyser l’influence de paramètres difficilement manipulables expérimentalement. Un exemple est l’estimation de l’efficacité relative des différentes stratégies de rattrapage : quelles sont les perturbations maximales rattrapables à l’aide d’une stratégie de cheville et/ou de hanche et/ou un pas de rattrapage ? En outre, ces modèles fournissent aussi un cadre théorique qui permet de mieux comprendre et analyser des phénomènes expérimentaux. Un exemple est l’analyse de la relation entre largeur et durée du pas lors de la marche bipède. Un autre concerne l’étude des mécanismes d’initiation d’un pas volontaire rapide (Choice Stepping Reaction Time test), notamment le lien entre les ajustements posturaux anticipés et la stabilité au début de la phase de simple support, et l’évolution de ces mécanismes entre des personnes âgées autonomes chuteuses et non chuteuses.